機(jī)器人本體

　　基本結(jié)構(gòu)

　　機(jī)器人本體由以下五部分組成：

　　1、傳動(dòng)部件機(jī)器人本體

　　機(jī)器人本體

　　2、機(jī)身及行走機(jī)構(gòu)

　　3、臂部

　　4、腕部

　　5、手部

　　主要特點(diǎn)

　　(1)開式運(yùn)動(dòng)鏈：結(jié)構(gòu)剛度不高 。

　　(2) 相對機(jī)架：獨(dú)立驅(qū)動(dòng)器，運(yùn)動(dòng)靈活。

　　(3) 扭矩變化非常復(fù)雜：對剛度、間隙和運(yùn)動(dòng)精度都有較高的要求。

　　(4) 動(dòng)力學(xué)參數(shù)（力、剛度、動(dòng)態(tài)性能）都是隨位姿的變化而變化：易發(fā)生振動(dòng)或出現(xiàn)其他不穩(wěn)定現(xiàn)象。

　　基本要求

　　1）自重小：改善機(jī)器人操作的動(dòng)態(tài)性能；

　　2）靜動(dòng)態(tài)剛度高：提高定位精度和跟蹤精度；增加機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)的靈活性；減小定位時(shí)的超調(diào)量穩(wěn)定時(shí)間，降低對控制系統(tǒng)的要求和系統(tǒng)造價(jià)；

　　3）固有頻率高：避開機(jī)器人的工作頻率，有利于系統(tǒng)的穩(wěn)定。