六自由度機器人重力誤差識別與補償方法

摘要： 為了提高六自由度關(guān)節(jié)機器人末端執(zhí)行器的位置精度，文章基于自主設(shè)計研發(fā)的六自由度關(guān)節(jié)機器人進行重力誤差識別和補償方法研究。首先，基于D-H法建立機器人各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角與末端位置坐標的關(guān)系模型，提出采用Levenberg-Marquardt進行主要關(guān)節(jié)實際扭轉(zhuǎn)剛度的計算方法；其次，基于有限元分析軟件，進行不同位姿下機器人在重力場作用下的靜力學分析，建立機器人位姿參數(shù)為輸入、末端變形為輸出... （共7頁）