基于改進DWA的四輪差速移動底盤模型算法研究

摘要： 針對四輪差速移動底盤在路徑規(guī)劃中遇到的局部最優(yōu)問題以及目標不可達到的問題，提出了一種改進的動態(tài)窗口法(dynamic window approach, DWA)。在傳統(tǒng)DWA算法的基礎(chǔ)上對評價函數(shù)進行了改進，針對局部最優(yōu)問題，引入預碰撞評價函數(shù)，能夠使移動底盤在移動過程中提前避開位于移動底盤和目標點之間的障礙物以及凹型障礙物；針對目標不可達問題，改進航向評價函數(shù)的權(quán)重系數(shù)，將航... （共7頁）