三指機器人手爪設計與抓取研究

摘要： 傳統(tǒng)的多指仿人靈巧手雖然已實現(xiàn)較高的靈巧性與仿人性，但存在設計制作繁瑣或價格昂貴以及手指末端抓力偏弱的弊端。而三指機械手作為一種簡化形式一般又存在靈巧性不高的問題。針對以上弊端設計了一款基于滑塊-搖桿機構的三指機器人手爪。將該結構直接類比人手所設計的手指關節(jié)能夠?qū)崿F(xiàn)中節(jié)指骨與遠節(jié)指骨的耦合運動，且指尖力會隨手指彎曲程度的增加而增大，有利于對細小目標物進行指尖捏取；采取與傳統(tǒng)偏航... （共7頁）