露天礦灑水車注水口自動識別與定位技術研究

摘要： 為解決露天礦應急灑水車加水作業(yè)時，注水口人工對中方式速度慢、資源浪費等問題，提出一種基于激光雷達點云的灑水車注水口自動識別與定位方法，實現(xiàn)注水口自動對中，提高加水效率和精度。根據(jù)加水架、灑水車及激光雷達位置參數(shù)，推導出加水系統(tǒng)坐標相互轉換公式；通過激光雷達掃描現(xiàn)場環(huán)境，構建灑水車三維點云模型，采用直通濾波法和基于密度的聚類算法處理點云數(shù)據(jù)，劃分出感興趣區(qū)域，提取目標特征信息；運...