水壓人工肌肉驅(qū)動的串聯(lián)式三自由度關(guān)節(jié)系統(tǒng)設計與試驗

摘要： 為滿足當前水下作業(yè)任務的需求，促進水下作業(yè)技術(shù)裝備的發(fā)展，基于水壓人工肌肉的拮抗驅(qū)動原理，通過對模塊化人工肌肉關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設計和組合，模仿肩肱關(guān)節(jié)搭建了一種串聯(lián)式三自由度機械關(guān)節(jié)系統(tǒng)。首先介紹了該系統(tǒng)的整體設計及工作原理；其次分析了模塊化人工肌肉關(guān)節(jié)驅(qū)動特性并建立了模塊化人工肌肉關(guān)節(jié)的AMESim仿真模型；最后搭建了系統(tǒng)試驗平臺，并基于LabVIEW測控平臺，采集了關(guān)節(jié)各自由... （共8頁）