大部件裝配中的MRE被動柔順裝置研究

摘要： 隨著我國航天制造領域智能化要求的不斷提升，利用工業(yè)機器人實現大部件的柔順輔助裝配對實現航天器的智能制造具有重要意義。然而在進行大部件的高精度裝配時，機器人易受限于本體性能而難以彌補物理上的機械設計誤差。據此，基于磁流變彈性體(Magnetorheological Elastomer, MRE)設計了一種可變剛度的被動柔順裝置置于機器人末端，并對其進行了仿真及實驗測試，結果表明，...