結(jié)構(gòu)化環(huán)境下基于點線特征的VI-SLAM系統(tǒng)

摘要： 現(xiàn)階段室內(nèi)等結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的機器人定位技術(shù)備受關(guān)注，視覺-慣性傳感器融合的同時定位與建圖(visual-inertial simultaneouslocalizationandmapping,VI-SLAM)系統(tǒng)憑借其成本低、體積小、互補性高等優(yōu)點得到廣泛應(yīng)用。針對現(xiàn)有VI-SLAM系統(tǒng)中相機和IMU的旋轉(zhuǎn)外參在線初始化困難、室內(nèi)環(huán)境中的結(jié)構(gòu)化特征利用不充分等問題，提出一種結(jié)構(gòu)化... （共10頁）