張拉整體球形機器人構(gòu)型設計與控制研究進展

摘要： 隨著科學探索和工程實踐對無人化需求的持續(xù)提升，機器人已成為航空航天、工業(yè)生產(chǎn)等領域必不可少的關鍵裝備，兼具構(gòu)型柔性和承載剛度的張拉整體球形機器人在深空探測、災害救援等非結(jié)構(gòu)化應用場景備受關注。在簡述張拉整體基本理論的基礎上，圍繞張拉整體球形機器人的初始構(gòu)型設計與運動構(gòu)型控制，重點概述了此類機器人的設計參數(shù)與性能參數(shù)，運動模態(tài)及基本原理，傳統(tǒng)與新興控制方案，模擬環(huán)境與仿真技術，以... （共18頁）