雙機(jī)器人協(xié)作軸孔裝配力柔順控制技術(shù)研究

摘要： 軸孔精密裝配是加工制造業(yè)中常見的裝配形式，其完成過程同時(shí)存在位置約束和力約束關(guān)系，因此采用工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)軸孔自動(dòng)裝配一直是具有挑戰(zhàn)性的熱點(diǎn)問題。首先分析了軸孔裝配過程插孔階段的典型的單點(diǎn)接觸和雙點(diǎn)接觸受力模型，并針對(duì)不同的接觸狀態(tài)提出了機(jī)器人整體力調(diào)控策略；其次在基于位置的阻抗模型基礎(chǔ)上，建立對(duì)環(huán)境位置和剛度具有自適應(yīng)效果的力柔順控制模型，通過仿真驗(yàn)證了控制模型可以消除力跟蹤過... （共14頁）