面向在軌建造的空間機器人末端執(zhí)行器及適配接口設計與驗證

摘要： 針對大型空間設施在軌建造任務需求，以空間多分支機器人為應用對象，設計了一種末端執(zhí)行器及三種適配接口，用于完成識別、定位、捕獲、搬運、裝配、攀爬和探測等任務。通過分析在軌建造任務需求，以裝配對象參數(shù)、機器人性能等為依據(jù)提出了設計指標。制定了末端執(zhí)行器機械結構、電氣系統(tǒng)的總體方案，并設計了三種適配接口；針對容差需求，分析了對接過程的容差條件和力學條件，優(yōu)化了關鍵部件幾何參數(shù)；針對鎖...