無伴隨運(yùn)動(dòng)2PRU-PRUR并聯(lián)機(jī)構(gòu)高維多目標(biāo)優(yōu)化設(shè)計(jì)

摘要： 設(shè)計(jì)了一種無伴隨運(yùn)動(dòng)的面對(duì)稱一移動(dòng)兩轉(zhuǎn)動(dòng)2PRU-PRUR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，應(yīng)用旋量理論分析了機(jī)構(gòu)自由度和運(yùn)動(dòng)特性。將末端執(zhí)行器輸出軸設(shè)置為偏置形式，可提高姿態(tài)能力。采用球面姿態(tài)角（方位角和傾擺角）描述該輸出軸姿態(tài)，并推導(dǎo)出機(jī)構(gòu)逆向位置符號(hào)解。以旋量理論為數(shù)學(xué)工具，給出局部和全域傳遞性能指標(biāo)的定義和計(jì)算方法。在機(jī)構(gòu)性能評(píng)價(jià)和工作空間分析的基礎(chǔ)上，建立了機(jī)構(gòu)尺度參數(shù)昂貴約束高維多目標(biāo)優(yōu)化... （共11頁(yè)）