復雜環(huán)境下改進RRT算法的機械臂路徑規(guī)劃

摘要： 針對標準快速擴展隨機樹（Rapidly Exploring Random Tree,RRT）算法在復雜環(huán)境下存在盲目擴展、陷入局部搜索易導致規(guī)劃失敗、采樣成功率低、路徑冗長等問題，提出一種自適應目標導向策略結合區(qū)域采樣備選策略以及貪婪剪枝策略的改進RRT算法。在機械臂運動學基礎上，用包絡簡化機械臂模型來提高碰撞檢測的效率；自適應目標導向策略解決了復雜環(huán)境中RRT算法盲目搜索、搜... （共10頁）