海參捕撈機器人動態(tài)定位技術(shù)研究

摘要： 為提高海參的水下定位精度，提出一種基于雙目視覺系統(tǒng)的水下海參動態(tài)定位方法。首先，建立雙目立體視覺模型并利用Bouguet算法對圖像進行立體校正，從而使左相機與右相機的成像平面共面、鉛垂方向高度一致；然后，構(gòu)建優(yōu)化函數(shù)并利用改進布谷鳥算法優(yōu)化雙目相機的內(nèi)參，削弱了多介質(zhì)折射對定位精度的影響；最后，對距相機防水玻璃（300～1000）mm任意位置的水下海參進行定位測試，結(jié)果表明，參... （共7頁）