變曲率立面自適應(yīng)爬壁機(jī)器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計與分析

摘要： 針對爬壁機(jī)器人在變曲率壁面作業(yè)時穩(wěn)定性差和自適應(yīng)能力不足等問題，設(shè)計了一種自適應(yīng)模塊與機(jī)身相對獨(dú)立的分離式結(jié)構(gòu)爬壁機(jī)器人，并研究它在壁面上的移動性能。首先根據(jù)機(jī)器人的壁面運(yùn)動原理建立力學(xué)模型，計算無滑移和無傾覆時縱/橫移動方向切換、沿壁面移動和越障所需的吸附力，并分析在周向曲面和徑向曲面上縱向移動和橫向移動時機(jī)身姿態(tài)的變化情況。然后通過永磁體裝置的磁路設(shè)計和參數(shù)化仿真，分析氣隙... （共15頁）