可重構(gòu)3-RPR平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的靜剛度研究

摘要： 以3-RPR平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對象，通過設(shè)計(jì)一種在驅(qū)動、被動和鎖定3種狀態(tài)之間相互切換的移動副和轉(zhuǎn)動副鎖定裝置，實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的重構(gòu)。對重構(gòu)前、后機(jī)構(gòu)的靜剛度特性進(jìn)行理論建模和軟件仿真。通過鎖定任意兩個(gè)運(yùn)動副的方式，實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的拓?fù)渲貥?gòu)。根據(jù)動平臺的運(yùn)動狀態(tài)對鎖定方式進(jìn)行分類，并建立機(jī)構(gòu)的反向運(yùn)動學(xué)模型。對機(jī)構(gòu)的雅克比進(jìn)行推導(dǎo)，并基于虛功原理，推導(dǎo)靜剛度矩陣。最后，對重構(gòu)前、后的機(jī)構(gòu)進(jìn)... （共6頁）