氣動可變剛度彈性軸結(jié)構(gòu)原理和實驗分析

摘要： 為解決傳統(tǒng)柔性機器人承載能力不足的問題，結(jié)合顆粒堵塞原理，提出一種正壓驅(qū)動變剛度彈性軸。分析此彈性軸的變剛度機制，基于變剛度彈性軸樣機搭建實驗平臺，通過實驗分析不同因素對彈性軸剛度影響。實驗結(jié)果表明：彈性軸填充鋼珠和無填充物對比，彈性軸剛度提升2.1倍；彈性軸環(huán)形密閉腔體越大，填充顆粒越多，彈性軸剛度越強；內(nèi)氣囊管徑越大，彈性軸剛度越強；在充入氣壓分別為0、 0.3 MPa時，... （共5頁）