考慮位姿變換的鉆鉚工業(yè)機(jī)器人剛度尋優(yōu)

摘要： 針對航空航天飛機(jī)蒙皮壁板等大尺度構(gòu)件自動鉆鉚加工中工業(yè)機(jī)器人剛度較低、加工精度差的問題，以KUKA KR600 R2830型工業(yè)機(jī)器人為例，通過調(diào)整工業(yè)機(jī)器人加工位姿的方式進(jìn)行剛度優(yōu)化。建立所選型號工業(yè)機(jī)器人運動學(xué)模型，在此基礎(chǔ)上建立剛度模型并通過剛度辨識實驗求解工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)剛度；采用蒙特卡洛法繪制工業(yè)機(jī)器人作業(yè)空間并結(jié)合剛度性能評價指標(biāo)在工作空間基礎(chǔ)上繪制剛度云圖，表征機(jī)...