主從遙操作機(jī)械手的阻尼觸覺反饋
機(jī)床與液壓
頁數(shù): 6 2024-03-28
摘要: 遙操作機(jī)械手因其獨(dú)特的優(yōu)勢,已被廣泛用于太空探索、深海探測、核設(shè)施維護(hù)和醫(yī)療手術(shù)。然而,隨著任務(wù)復(fù)雜性和安全要求的提高,要求遙操作機(jī)械手具有更好的避障能力。針對此問題,提出一種新的基于可變阻尼的觸覺反饋方法,為操作者提供阻尼力以感知遠(yuǎn)程環(huán)境中的障礙物,從而完成避障任務(wù)。在此基礎(chǔ)上,提出避障阻尼模型,以解決傳統(tǒng)的觸覺方法由于考慮因素不全面而導(dǎo)致的不準(zhǔn)確問題。該模型不僅考慮了傳統(tǒng)的... (共6頁)