水下無人航行器實時軌跡跟蹤控制方法研究

摘要： 針對水下無人航行器受外界不確定因素影響產生航行準確度低的問題，研究水下無人航行器實時軌跡跟蹤控制方法。分析水下無人航行器運動特性，設計基于貝葉斯神經網(wǎng)絡的水下無人航行器自適應控制器，以水下無人航行器的參考速度信號為網(wǎng)絡輸入，通過網(wǎng)絡的不斷訓練，輸出控制力矩，促使水下無人航行器的航行點與預設航行位誤差趨近于0，完成實時軌跡跟蹤控制。實驗結果表明，該方法可完成直線軌跡、圓形曲線軌跡... （共4頁）