當(dāng)前位置：首頁 > 科技文檔 > 自動(dòng)化 > 正文

基于上下文感知的強(qiáng)化學(xué)習(xí)AUV控制器研究

艦船科學(xué)技術(shù) 頁數(shù)： 7 2024-06-08
摘要： 為了提升基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的自主水下航行器（Autonomous Underwater vehicle,AUV）控制器在復(fù)雜海況中對環(huán)境干擾的魯棒性，設(shè)計(jì)一種利用上下文信息進(jìn)行環(huán)境感知的強(qiáng)化學(xué)習(xí)控制器。結(jié)合水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)方程對深度跟蹤任務(wù)進(jìn)行建模，構(gòu)建了基于PPO-clip算法的深度控制器，并在算法中融入了上下文變量和域隨機(jī)化方法。在仿真環(huán)境中分別進(jìn)行海流干擾、暗涌干擾以及... （共7頁）

開通會(huì)員，享受整站包年服務(wù)立即開通 >
科技文檔
數(shù)學(xué) 力學(xué) 化學(xué) 金融 證券 保險(xiǎn) 投資 會(huì)計(jì) 審計(jì) 園藝 林業(yè) 旅游 體育 物理學(xué) 生物學(xué) 天文學(xué) 氣象學(xué) 海洋學(xué) 地質(zhì)學(xué) 新能源 金屬學(xué) 農(nóng)藝學(xué) 農(nóng)作物 管理學(xué) 領(lǐng)導(dǎo)學(xué) 自然科學(xué) 系統(tǒng)科學(xué) 資源科學(xué) 無機(jī)化工 有機(jī)化工 燃料化工 化學(xué)工業(yè) 材料科學(xué) 礦業(yè)工程 冶金工業(yè) 安全科學(xué) 環(huán)境科學(xué) 工業(yè)通用 機(jī)械工業(yè) 無線電子 電信技術(shù) 鐵路運(yùn)輸 汽車工業(yè) 船舶工業(yè) 動(dòng)力工程 電力工業(yè) 農(nóng)業(yè)科學(xué) 農(nóng)業(yè)工程 植物保護(hù) 動(dòng)物醫(yī)學(xué) 教育理論 學(xué)前教育 初等教育 中等教育 高等教育 職業(yè)教育 成人教育 自然地理 地球物理 經(jīng)濟(jì)統(tǒng)計(jì) 農(nóng)業(yè)經(jīng)濟(jì) 工業(yè)經(jīng)濟(jì) 交通經(jīng)濟(jì) 企業(yè)經(jīng)濟(jì) 文化經(jīng)濟(jì) 信息經(jīng)濟(jì) 貿(mào)易經(jīng)濟(jì) 財(cái)政稅收 市場研究 科學(xué)研究 互聯(lián)網(wǎng) 自動(dòng)化 輕工業(yè) 核科學(xué) 服務(wù)業(yè) 石油然氣 服務(wù)業(yè) 野生動(dòng)物 水產(chǎn)漁業(yè) 硬件 儀器儀表 航空航天 武器軍事 公路運(yùn)輸 水利水電 建筑科學(xué) 軟件