無人機(jī)韌性自主定位技術(shù)綜述

摘要： 當(dāng)前無人機(jī)（UAV）自主定位技術(shù)研究多針對特定硬件配置平臺在稀疏友好環(huán)境中滿足簡單任務(wù)時的定位要求，在大范圍復(fù)雜稠密環(huán)境和長周期復(fù)雜任務(wù)時不具備持續(xù)性、高可靠性和強(qiáng)適應(yīng)性，制約了無人機(jī)更大規(guī)模和更廣范圍的應(yīng)用。本文聚焦無人機(jī)韌性自主定位技術(shù)，從自主定位系統(tǒng)回路中的感知、估計、控制3個核心環(huán)節(jié)出發(fā)，關(guān)注持續(xù)性、可靠性和適應(yīng)性等韌性指標(biāo)，按多源冗余信息融合、魯棒后端估計和具備感知意...