無人機GNSS/IMU組合導(dǎo)航系統(tǒng)完好性監(jiān)測方法

摘要： 針對民用無人機組合導(dǎo)航系統(tǒng)中，全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）和慣性測量單元（IMU）均存在故障風(fēng)險的情況，提出一種兼顧GNSS和IMU故障風(fēng)險的組合導(dǎo)航系統(tǒng)完好性監(jiān)測方法。該方法根據(jù)故障檢測結(jié)果建立完好性風(fēng)險模型，設(shè)計完好性風(fēng)險需求分配方案并建立各故障模式的保護級反演模型，利用濾波新息表達(dá)過去歷元故障偏差對定位誤差的影響，解決故障起始?xì)v元和故障偏差取值未知的前提下保護級反演難題。...