復(fù)合式機(jī)器人接觸式測量站位規(guī)劃方法

摘要： 在航空各部件的大空間測量中，針對人工測量工作強(qiáng)度大、檢測精度不穩(wěn)定、檢測效率低等問題，提出基于全向移動復(fù)合式機(jī)器人的接觸式測量機(jī)器人站位規(guī)劃方法。首先進(jìn)行機(jī)器人D-H參數(shù)建立以及關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角求解，構(gòu)建測量可達(dá)性約束模型，分析工具末端對機(jī)器人工作空間以及T-Mac與激光跟蹤儀之間激光可達(dá)性的影響；然后針對最大工作限位和關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角限位約束對大部件軸向以及徑向進(jìn)行機(jī)器人站位規(guī)劃算法流程開發(fā)...