基于雙混聯機器人協(xié)同運動控制的薄壁件鏡像銑削研究
航空制造技術
頁數: 14 2024-04-01
摘要: 為提高薄壁件鏡像銑削過程中的加工質量,本文提出一種針對雙混聯機器人鏡像銑削的協(xié)同運動控制策略。首先,結合機器人運動控制特點,研發(fā)出一種雙CPU主從控制架構的開放式數控系統(tǒng),以實現人機交互和運動控制;然后,為實現雙機協(xié)同運動并提高薄壁件加工質量,在數控系統(tǒng)中集成了4大關鍵技術,分別是雙機器人的鏡像路徑生成、同步速度規(guī)劃、協(xié)同運動學和運動誤差實時補償;最后,基于自主開發(fā)的集成式鏡像...