基于同倫延拓的冗余機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化算法研究
包裝工程
頁(yè)數(shù): 8 2024-04-10
摘要: 目的 針對(duì)偏置冗余機(jī)械臂的逆運(yùn)動(dòng)學(xué),采用傳統(tǒng)數(shù)值法存在依賴初始值、奇異位姿收斂性差等問題,提出一種改進(jìn)數(shù)值法。方法 首先將非線性方程組轉(zhuǎn)化為同倫方程組,引入同倫延拓算法能夠有效避免依賴初始值的問題,同時(shí)能夠獲取逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解空間。然后考慮奇異位姿,將同倫方程組轉(zhuǎn)化為最小二乘問題,采用Levenberg Marquardt算法對(duì)同倫方程組進(jìn)行路徑追蹤,以獲取逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解空間。最后將關(guān)節(jié)... (共8頁(yè))