單回路空間兩平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)湓O(shè)計(jì)與尺度優(yōu)化
農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)
頁(yè)數(shù): 11 2024-06-21
摘要: 針對(duì)狹小空間內(nèi)工作機(jī)器的需求,根據(jù)基于方位特征集的并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)湓O(shè)計(jì)理論和方法,設(shè)計(jì)了12個(gè)移動(dòng)副驅(qū)動(dòng)的單回路空間兩平移并聯(lián)機(jī)構(gòu),并對(duì)其進(jìn)行了自由度計(jì)算;對(duì)其中8個(gè)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)建模,分別推導(dǎo)出其一元八次方程(封閉解)和符號(hào)式反解,并進(jìn)行數(shù)值算例驗(yàn)證;運(yùn)用差分進(jìn)化算法以限定尺度約束下的可達(dá)工作空間最大為優(yōu)化目標(biāo),分別對(duì)其中8個(gè)機(jī)構(gòu)進(jìn)行尺度優(yōu)化,并求得其對(duì)應(yīng)的可達(dá)工作空間,對(duì)比分析... (共11頁(yè))