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雙腿輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制研究

工程科學(xué)與技術(shù) 頁數(shù): 12 2024-05-22
摘要: 雙腿輪式機(jī)器人融合了足式與輪式機(jī)器人的優(yōu)勢(shì),展現(xiàn)出靈活性和高速高效特性。然而,精確控制這類機(jī)器人需要對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行深入研究。此外,欠驅(qū)動(dòng)、強(qiáng)耦合和非線性等控制難點(diǎn)也進(jìn)一步加劇了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)與自平衡控制的挑戰(zhàn)。為應(yīng)對(duì)這一挑戰(zhàn),本文提出一種分布式動(dòng)力學(xué)建模策略,分別對(duì)機(jī)器人的軀干及腿輪子系統(tǒng)進(jìn)行了精確建模,保留了機(jī)器人的所有動(dòng)力學(xué)特性,并據(jù)此設(shè)計(jì)出以腿輪末端輸出力矩為控制目... (共12頁)

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