基于改進(jìn)Informed-RRT~*算法的艦載機(jī)甲板平面路徑規(guī)劃

摘要： 針對(duì)艦載機(jī)甲板路徑規(guī)劃問(wèn)題，在Informed-RRT~*(informed rapidly-exploring random tree)的橢圓采樣基礎(chǔ)上，提出使用正態(tài)分布方式采樣的IN-RRT~*(informed normal-RRT~*)算法。首先，針對(duì)艦載機(jī)與運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景建模，定義艦載機(jī)運(yùn)動(dòng)約束和避障策略；其次，將正態(tài)分布采樣策略與橢圓采樣相結(jié)合，獲取優(yōu)質(zhì)高效采樣點(diǎn)；引入人...