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煤矸石智能分揀機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃技術(shù)的研究進(jìn)展

科學(xué)技術(shù)與工程 頁(yè)數(shù): 9 2024-06-08
摘要: 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃是煤矸石智能分揀機(jī)器人研究過(guò)程中必不可少的一環(huán),但是目前仍有一些問(wèn)題待解決。首先介紹煤矸石分選現(xiàn)狀,其次分析煤矸石智能分揀機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的關(guān)鍵技術(shù),主要包括如何追蹤動(dòng)態(tài)煤矸石、如何規(guī)劃軌跡以減少?zèng)_擊和如何針對(duì)障礙物進(jìn)行避障。最后得出今后煤矸石智能分揀機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的研究方向,包括基于軌跡優(yōu)化的分揀策略、揀矸機(jī)械臂末端抓取位姿和協(xié)作空間下多機(jī)械臂揀矸的軌跡規(guī)劃。 (共9頁(yè))

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