基于改進VO算法與動態(tài)窗口法的自主避障

摘要： 針對復雜動態(tài)環(huán)境下，無人機自主規(guī)避動態(tài)障礙物的問題，提出了一種改進的速度障礙法，以提高無人機在復雜環(huán)境中自主避障的能力。首先，根據速度障礙法原理，構建數(shù)學模型，判斷無人機與動態(tài)障礙物是否存在沖突；然后，加入了自適應安全距離的同時用卡爾曼濾波對動態(tài)障礙物的下一時刻的位置進行預測，重構一個速度障礙區(qū)；最后，通過改進動態(tài)窗口法對可行避障區(qū)域進行最優(yōu)避障策略的求解。通過不同場景和多障礙...