基于有限時間干擾觀測器的改進模型水下機器人自適應(yīng)魯棒容錯控制
科學技術(shù)與工程
頁數(shù): 9 2024-04-18
摘要: 針對無人水下機器人(unmanned underwater vehicle, UUV)工作中存在的執(zhí)行器故障,在系統(tǒng)不確定性與外界干擾下,提出一種基于有限時間擾動觀測器(finite time disturbance observer, FTDO),并結(jié)合改進模型的自適應(yīng)魯棒容錯控制方法。一方面,F(xiàn)TDO能在有限時間內(nèi)對外界環(huán)境干擾進行估計;另一方面利用滑??刂萍由蠌较蚧窠?jīng)網(wǎng)... (共9頁)