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應(yīng)用改進RRT_Connect算法的移動機器人路徑規(guī)劃

科技導(dǎo)報 頁數(shù): 9 2024-04-28
摘要: 針對復(fù)雜未知環(huán)境下的移動機器人路徑規(guī)劃問題,提出一種優(yōu)化已搜索節(jié)點和已規(guī)劃部分路徑的改進RRT_Connect算法。算法引入了終點和已搜索節(jié)點目標(biāo)偏向策略,該策略在隨機采樣函數(shù)中引入終點和已搜索節(jié)點偏向概率基準(zhǔn)值,使隨機采樣點按隨機概率設(shè)定為終點或已搜索節(jié)點;通過篩選有效新節(jié)點和一定范圍內(nèi)鄰節(jié)點的父節(jié)點,優(yōu)化路徑規(guī)劃成本,使規(guī)劃路徑趨于平滑。仿真結(jié)果表明,提出的改進RRT_Co... (共9頁)

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