時變切換拓撲下基于虛擬誤差的無人機集群分布式協(xié)同控制

摘要： 本文針對時變切換的受限通信鏈路條件下的無人機集群協(xié)同控制問題,設計了一種基于虛擬誤差的多無人機分布式協(xié)同控制算法,研究對象設置為具有非線性耦合特性的四旋翼無人機集群.首先,使用時變切換無向拓撲來描述干擾存在的受限環(huán)境下通信鏈路通斷特性,將連續(xù)可微的權重函數(shù)用作鄰接矩陣元素,用以描述鄰居節(jié)點間通信鏈路的時延阻滯特性.其次,設計姿態(tài)內(nèi)環(huán)控制回路的指令驅(qū)動力矩,消去非線性姿態(tài)旋轉(zhuǎn)誤差...