基于單目視覺(jué)的無(wú)人機(jī)避障方法研究綜述

摘要： 單目視覺(jué)相對(duì)傳統(tǒng)立體視覺(jué)具有設(shè)備簡(jiǎn)單、計(jì)算成本低等特點(diǎn)，目前已在視覺(jué)避障領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。然而，不同的單目視覺(jué)避障算法在魯棒性、準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性等指標(biāo)上差異較大，實(shí)際使用中需做出權(quán)衡。因此，分析了基于光流、特征匹配、機(jī)器學(xué)習(xí)的避障方法的研究進(jìn)展與現(xiàn)狀。在魯棒性、準(zhǔn)確性、實(shí)時(shí)性等方面將三種方法進(jìn)行了對(duì)比，指出了各自的優(yōu)缺點(diǎn)，并給出了目前制約無(wú)人機(jī)單目視覺(jué)避障發(fā)展的難點(diǎn)與挑戰(zhàn)，指出...