一種基于任務(wù)空間的T-VTOL多模態(tài)軌跡生成算法

摘要： 針對(duì)尾座式垂直起降無(wú)人機(jī)（T-VTOL）多模態(tài)軌跡規(guī)劃復(fù)雜的問題，提出了一種面向任務(wù)空間的多模態(tài)軌跡生成算法。證明了T-VTOL全模態(tài)的微分平坦特性，位置的高階導(dǎo)數(shù)是系統(tǒng)平坦的輸出，表明T-VTOL可以在任務(wù)空間內(nèi)設(shè)置符合期望軌跡的任意定點(diǎn)。基于龐特里亞金極小值原理提出了T-VTOL在三維空間的多模態(tài)軌跡生成算法與封閉解，并給出其可行性驗(yàn)證方法。結(jié)果表明，在兩種過渡模態(tài)以及盤旋...