基于力引導(dǎo)的空間艙外雙臂機(jī)器人遙操作同步過(guò)程優(yōu)化

摘要： 為提高空間艙外雙臂機(jī)器人遙操作同步過(guò)程中操作效率，提出了一種基于力引導(dǎo)的遙操作同步過(guò)程優(yōu)化方法。通過(guò)改進(jìn)的蒙特卡洛法對(duì)雙臂機(jī)器人協(xié)作的工作空間進(jìn)行分析，提出了一種最優(yōu)協(xié)作位置預(yù)測(cè)方法，并通過(guò)力引導(dǎo)方式，輔助引導(dǎo)遙操作雙臂到達(dá)最優(yōu)協(xié)作位置。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：相比于只有視覺(jué)反饋的遙操作過(guò)程，同步過(guò)程優(yōu)化后到達(dá)同步工作狀態(tài)的時(shí)間減少了84.26%,同步過(guò)程通過(guò)的路徑長(zhǎng)度縮短了35.43%... （共10頁(yè)）