基于擴張狀態(tài)觀測器的雙擺吊車分層滑模控制

摘要： 吊車系統(tǒng)在大尺寸貨物運送過程中會呈現(xiàn)出雙擺效應(yīng)，同時更易受到外部干擾影響，導(dǎo)致控制難度更大。針對雙擺吊車系統(tǒng)控制難題，提出一種基于擴張狀態(tài)觀測器的分層滑?？刂品椒?，在保證負(fù)載快速平穩(wěn)運送的同時有效抑制吊鉤和負(fù)載的擺動?；诘踯囅到y(tǒng)的動力學(xué)模型設(shè)計擴張狀態(tài)觀測器對系統(tǒng)的狀態(tài)變量和干擾集合項進行估計，利用系統(tǒng)的狀態(tài)誤差和觀測器的估計信號設(shè)計分層滑?？刂破?。此外，控制方法通過在滑模面... （共9頁）