基于改進A~*算法的移動機器人的路徑規(guī)劃

摘要： 因為傳統(tǒng)A~*算法規(guī)劃移動機器人的行駛路徑，存在尋路時間較長、算法遍歷節(jié)點數(shù)和路徑轉(zhuǎn)折次數(shù)較多等問題，為此提出了一種改進A~*算法。首先，計算移動機器人周圍環(huán)境中障礙物所占比例，利用環(huán)境障礙率來改變啟發(fā)函數(shù)在不同環(huán)境下的權(quán)重；其次，通過關(guān)鍵點選擇策略，刪除路徑中冗余節(jié)點和轉(zhuǎn)折點；然后，優(yōu)化open表中節(jié)點數(shù)目，刪除表中早期加入的節(jié)點和估值較大的節(jié)點；最后，在Matlab中的仿真... （共5頁）