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基于改進(jìn)APF-Informed-RRT~*的機(jī)械臂避障路徑規(guī)劃

組合機(jī)床與自動化加工技術(shù) 頁數(shù): 6 2024-08-16
摘要: 針對Informed-RRT~*算法在避障路徑規(guī)劃中缺乏目的性和方向性,存在規(guī)劃時間長、迭代效率低等問題,提出了結(jié)合人工勢場法和Informed-RRT~*算法的避障規(guī)劃算法。首先,針對傳統(tǒng)人工勢場法存在目標(biāo)點(diǎn)不可達(dá)、易與障礙物碰撞的問題,提出了改進(jìn)后的人工勢場法,并將其融入Informed-RRT~*算法中,使隨機(jī)樹沿勢場下降的方向生長,增強(qiáng)其方向性;其次,依據(jù)隨機(jī)樹與障礙物... (共6頁)

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