基于K-PSO算法的機(jī)器人運(yùn)動學(xué)參數(shù)標(biāo)定方法

摘要： 針對機(jī)器人運(yùn)動中產(chǎn)生的誤差的問題，提出了一種基于K-PSO算法的機(jī)器人運(yùn)動學(xué)參數(shù)標(biāo)定方法，該方法用于機(jī)器人參數(shù)標(biāo)定中可對誤差進(jìn)行彌補(bǔ)，大大提高機(jī)器人的運(yùn)動精度。K-PSO算法結(jié)合了K均值聚類和粒子群優(yōu)化的思想，利用K均值聚類算法對機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)參數(shù)初始粒子進(jìn)行分組，然后通過改進(jìn)的粒子群優(yōu)化算法對參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化。實驗結(jié)果表明，改進(jìn)K-PSO方法能夠有效地減少計算復(fù)雜度，并且具有更快... （共5頁）