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基于能量控制的機(jī)器人關(guān)節(jié)同步優(yōu)化控制研究

組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù) 頁(yè)數(shù): 5 2024-06-18
摘要: 針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人在高性能輸出和長(zhǎng)時(shí)間續(xù)航等方面的綜合工作性能需求,提出一種針對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)的多性能同步優(yōu)化端口受控哈密頓能量控制方法。首先,建立機(jī)器人關(guān)節(jié)的數(shù)學(xué)模型和哈密頓能量控制模型,并推導(dǎo)出能方便采用模型代理優(yōu)化算法的關(guān)節(jié)靶向能量傳輸系統(tǒng)模型;其次,搭建能量閉環(huán)控制器,與磁場(chǎng)矢量控制結(jié)合完成機(jī)器人關(guān)節(jié)的控制閉環(huán),并設(shè)計(jì)了多性能同步優(yōu)化控制策略使得機(jī)器人關(guān)節(jié)在保證運(yùn)行輸出能力的同... (共5頁(yè))

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