力法原理在機器人碰撞點識別中的應用

摘要： 隨著機器人技術(shù)、人機協(xié)同作業(yè)技術(shù)被廣泛關注，如何實現(xiàn)一個人機共融的安全系統(tǒng)至關重要。想要實現(xiàn)真正的人機共融，保證安全性、做好碰撞點的識別工作是重點。針對皮膚傳感器應用包覆性來感知外力的局限性，提出了一種人機協(xié)同作業(yè)時當碰撞連桿已知，引入一種新的求解碰撞點處外部接觸力的方法。利用力法原理求解超靜定結(jié)構(gòu)的方式，只需借助機器人本體輸出的部分參數(shù)信息，即可根據(jù)受力信息，得到碰撞點的位置... （共7頁）