基于DBS-RRT~*算法的機械臂復(fù)雜狹窄場景路徑規(guī)劃

摘要： 針對目前RRT~*算法在機械臂復(fù)雜狹窄場景路徑規(guī)劃中，存在著規(guī)劃時間長、路徑冗長、狹窄環(huán)境規(guī)劃成功率低的問題，提出一種動態(tài)偏置采樣DBS-RRT~*(dynamic biased sampling RRT~*)算法。首先，DBS-RRT~*算法采用動態(tài)偏置率，設(shè)計智能橢球子集采樣作為偏向采樣方法，利用自適應(yīng)生長策略調(diào)整新節(jié)點的生長方向與步長，實現(xiàn)動態(tài)選擇采樣方法，提高采樣效率，... （共8頁）