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融合改進(jìn)Dijkstra算法和MPC的單舵輪機器人路徑規(guī)劃

組合機床與自動化加工技術(shù) 頁數(shù): 6 2024-06-18
摘要: 為提高單舵輪機器人在路徑規(guī)劃性能和路徑跟蹤精度,提出一種融合改進(jìn)Dijkstra算法和MPC的路徑規(guī)劃算法。首先,對比Dijkstra算法和A~*算法兩種方法獲得的路徑規(guī)劃軌跡長度;隨后,改進(jìn)Dijkstra算法,替換與障礙物碰撞的子路徑段,并對路徑進(jìn)行平滑優(yōu)化處理;再者,建立單舵輪機器人數(shù)學(xué)模型,基于優(yōu)化后的MPC算法,分別以直線和圓弧路徑跟蹤進(jìn)行仿真。仿真實驗結(jié)果表明,跟蹤... (共6頁)

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