多目標下改進NSGA-Ⅱ的機械臂軌跡規(guī)劃

摘要： 以UR5e機械臂為研究對象，針對機械臂作業(yè)過程的運動軌跡進行軌跡規(guī)劃，機械臂關(guān)節(jié)空間軌跡采用七次B樣條曲線構(gòu)造，針對其需滿足時間短、能耗低、運動平滑的要求采用非支配排序遺傳算法(NSGA-Ⅱ),并針對其易陷入局部最優(yōu)、收斂速度慢等缺點，采用佳點集和非均勻變異算子使初始種群分布更加均勻、加快收斂。仿真結(jié)果表明，七次B樣條曲線所構(gòu)造的機械臂軌跡速度、加速度、加加速度連續(xù)平滑且無斷層... （共6頁）