改進RRT算法的機械臂路徑規(guī)劃
組合機床與自動化加工技術
頁數(shù): 6 2024-05-20
摘要: 為解決快速拓展隨機樹(RRT)算法隨機性強,收斂速度慢和結果可行性差等問題,提出了一種基于全局自適應步長與目標偏置采樣的改進型RRT算法。首先,利用環(huán)境信息自適應的計算初始步長,同時在拓展過程中利用節(jié)點周圍障礙物信息調整當前步長,以增強對地圖的探索能力;其次,通過目標偏置采樣結合改進的最近點選取策略提高算法的搜索效率,快速生成一條從起始點到目標點的路徑;隨后,對生成路徑進行兩次... (共6頁)