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5-DOF混聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)與運(yùn)動學(xué)分析

組合機(jī)床與自動化加工技術(shù) 頁數(shù)： 5 2024-05-20
摘要： 針對現(xiàn)有2R1T并聯(lián)機(jī)構(gòu)并不能很好地滿足航空航天工業(yè)制孔穩(wěn)定性的問題，設(shè)計(jì)了一種全新的兩轉(zhuǎn)一移并聯(lián)機(jī)構(gòu)3SPU-PU,并基于此并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)了2-DOF轉(zhuǎn)頭，構(gòu)造了5-DOF混聯(lián)機(jī)器人，可用于某型飛機(jī)座艙蓋制孔。首先，利用修正的G-K公式計(jì)算了3SPU-PU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度；其次，利用子結(jié)構(gòu)綜合的方法對所設(shè)計(jì)的五自由度混聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了逆運(yùn)動學(xué)分析；運(yùn)用ADAMS仿真分析與MATL... （共5頁）

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