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基于終端約束MPC的輪式移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制

組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù) 頁數(shù): 6 2024-04-19
摘要: 針對輪式移動(dòng)機(jī)器人具有非線性特性和時(shí)域約束從而導(dǎo)致跟蹤精度較低的問題,提出了一種終端約束MPC(model predictive control)的控制方案。首先,將輪式移動(dòng)機(jī)器人的狀態(tài)誤差方程作為預(yù)測模型;其次,在成本函數(shù)中加入終端約束,設(shè)計(jì)了合適的終端域和終端懲罰矩陣,迫使系統(tǒng)在有限時(shí)域內(nèi)跟蹤上期望軌跡;然后,利用Lyapunov穩(wěn)定性框架,建立終端約束MPC控制方案在系統(tǒng)... (共6頁)

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