面向非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃

摘要： 針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中路徑規(guī)劃轉(zhuǎn)折點(diǎn)較多、運(yùn)動(dòng)效率低與實(shí)時(shí)避障問(wèn)題，提出基于改進(jìn)A~*算法融合動(dòng)態(tài)窗口法(DWA)的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃算法。首先，優(yōu)化A~*算法啟發(fā)函數(shù)，針對(duì)估計(jì)代價(jià)值引入動(dòng)態(tài)權(quán)重系數(shù)w(n),提高路徑規(guī)劃算法搜索效率；然后，基于梯度下降算法與SG濾波算法對(duì)全局路徑進(jìn)行平滑處理；最后，在全局路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)上引入DWA算法，提高移動(dòng)機(jī)器人的全局路徑規(guī)劃能力... （共6頁(yè)）